将rosbag中livox CustomMsg格式转为Pointcloud2格式_rosbag中custommsg转pointcloud2-程序员宅基地
参考GitHub - kafeiyin00/livox_repub: republish livox raw message to standard pointcloud2
1.拉取并编译Livox_repub
mkdir -p ~/ws_livox_repub/src
cd ~/ws_livox_repub/src
git clone https://github.com/kafeiyin00/livox_repub.git
cd ..
catkin_make
2.重新发布lidar topic
新建终端：
(1)roscore
(2)roslaunch livox_repub livox_repub_online.launch
(3)rosbag play your_raw_bag.bag //播放CustomMsg格式的bag
(4)rosbag record -a //录制重新发布的lidartopic（record -a是省事，按需要选择要录制的topic）
得到的bag结果如图：
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